廣東淤泥管道機器人X5-HR由爬行器、鏡頭、電纜盤和控制器四部分組成。爬行器可以前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及狀態信息(如：行走距離、日期時間、姿態等)，并可通過鍵盤錄入備注信息。主要是通過閉路電視錄像的形式，使用攝像頭進入排水管道將影像數據傳輸至控制電腦后進行數據分析的檢測。操作人員可以遠程控制檢測車的行走，并進行管道內錄像拍攝。相關的技術人員根據這些檢測錄像，進行管道內部狀況的判讀與分析，以確定下一步管道修復采用哪種方法。
廣東淤泥管道機器人X5-HR實現管內行走的基本條件：受管道形狀、管內空間的影響，一般管道機器人欲在管內平穩、可靠的啟停、行走，必須滿足以下幾個基本條件：
(1)形封閉：機器人在管道中工作時，為了能夠保持一定的姿態，不出現傾覆、扭轉等現象，這就要求管道對機器人施加的一個封閉的形狀約束。
(2)力封閉：移動機構在行走過程中，應具備支撐在管道內壁上而不失穩的能力，即機器人的支撐機構受到管道的徑向支反力而組成的一個封閉力多邊形。從形封閉和力封閉的角度來分析，行走機構至少需要三個對稱支撐點。
廣東淤泥管道機器人X5-HR其運動機理由車輪沿徑向呈三等分均布，它們分別在扭簧的作用下被支撐在管道的內壁上，其結構對稱。其機構簡圖如圖2所示。運動原理是電機帶動蝸桿、蝸輪和三個齒輪運動，車輪通過作用于管道內壁的正壓力而產生的摩擦力使得機器人沿管道內壁直線向前或向后移動，成為微型機器人的主驅動系統。而尾部為對稱分布的三個柔性從動拖輪，用以支撐平衡電機，維持機器人系統在管道中平衡運動。
更新時間：2022-08-17 
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