燃?xì)夤艿劳勇荻ㄎ粌x在工作時要給它一個力，使它快速旋轉(zhuǎn)起來，一般能達(dá)到幾十萬轉(zhuǎn)/min，可以工作很長時間。陀螺儀用多種方法讀取軸所指示的方向，并自動將數(shù)據(jù)信號傳給控制系統(tǒng)。慣性陀螺定位儀交叉利用了重力場、計算機(jī)矢量計算等多學(xué)科知識，其核心原理為陀螺儀定向及慣性導(dǎo)航。
在測量定位過程中，牽引器通過鋼絲等工具牽引慣性定位儀在管道中運行，依據(jù)慣性導(dǎo)航技術(shù)和多信息融合技術(shù)獲得管道的坐標(biāo)信息；采用GPS等技術(shù)獲得管道起點和終點的地理坐標(biāo)；根據(jù)起終點地理坐標(biāo)將慣性定位儀獲取的坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換到地理坐標(biāo)系中，從而得到管道的三維地理信息。慣性陀螺定位儀正是運用了陀螺儀和慣性定位原理而研制的。陀螺儀和加速度計分別測量定位儀的相對慣性空間的3個轉(zhuǎn)角速度和3個線加速度沿定位儀坐標(biāo)系的分量，經(jīng)過坐標(biāo)變換，把加速度信息轉(zhuǎn)化為沿導(dǎo)航坐標(biāo)系的加速度，并運算出定位儀的位置、速度、航向和水平姿態(tài)。
燃?xì)夤艿劳勇荻ㄎ粌x測量管道兩端的軸線中點坐標(biāo)，用穿管工具將管道起點的絞盤鋼纜穿過管道，并在管道另一端將兩個絞盤的鋼纜分別固定于儀器兩端的萬向節(jié)上，抽出穿管工具。啟動測量，將整個儀器放于管道內(nèi)讓其處于自然擴(kuò)張狀態(tài)且保持靜止（輪不動），等待15s后牽引儀器從起點穿行到終點。在儀器快要到達(dá)終點時減慢牽引速度，到達(dá)終點后（6個輪子均不出出管道，保持儀器不動15s，然后再將儀器起始端牽引。在儀器快要到達(dá)起始端時應(yīng)減慢牽引速度，當(dāng)儀器到達(dá)起始端后保持儀器不動15s，將測量數(shù)據(jù)下載到U盤，同時將儀器關(guān)機(jī)。檢查數(shù)據(jù)完整性并將數(shù)據(jù)拷貝到電腦進(jìn)行計算成圖。
燃?xì)夤艿劳勇荻ㄎ粌x標(biāo)稱其平面重復(fù)測量準(zhǔn)確度為0.25%L，高程重復(fù)測量準(zhǔn)確度為0.10%L（L為當(dāng)次測試長度），實際工程建設(shè)領(lǐng)域更關(guān)心在城市坐標(biāo)系或施工坐標(biāo)系下探測成果的絕對精度，而不是重復(fù)測量準(zhǔn)確度，要通過準(zhǔn)確探測確定非開挖管線平面位置和埋深，以便施工中合理避讓。
更新時間：2021-11-22 
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